这回我们来看看如何用 $\LaTeX$ 编写文档。

$\LaTeX$ 是一个非常优秀的开源排版软件，特别适合于大量公式、代码的理工类文档的排版。本文介绍其安装方法并给出最小示例。

比例积分微分（PID）控制器是一种经典的控制器，以其简单的结构和较强的鲁棒性广泛适用于各种控制系统。对 PID 的原理有多种解释，今天跟大家分享一些自己的看法。

砰砰控制（Bang Bang Control）是一种使误差收敛速度最快的最优控制，对于二阶系统，可以借助相图来完成。本文介绍相图并据此实现砰砰控制。

“近似”是非常常用的数学手段，其中包括利用多项式来作为其他函数的近似，并使得两个函数之间的某个误差最小，这类极小化问题应当如何求解？本文从一个几何例子开始，以数形结合的思想初步给出极小化问题与正交投影之间的关系；然后介绍多项式的内积定义，给出函数在多项式线性空间的正交投影计算方法；最后以正弦函数的多项式近似给出一个极小化问题的实例。

对于被引入到系统的参考信号，如果其特征是已知的，还可以采用所谓的鲁棒跟踪控制进一步提高系统对该类信号的跟踪能力。本文将介绍这种方法的设计。

调节器只能将系统的各状态拉回到零位，而控制系统的根本目的是使被控对象的输出跟随参考信号，因此在调节器设计完成的基础上，还需要正确地引入参考信号。本文介绍三种常用的方式将参考信号引入到控制系统。