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五点法是采用五个样本点对数据进行处理的一类方法，可以对数据进行平滑或微分处理。本文将讨论五点法的基本思路，并介绍 LISA 团队使用五点法处理二阶微分时的改进。

基于 $\LaTeX$ 编写文档时，使用宏包不仅能够更方便地对文档格式进行调整，还可以方便正文的写作。本文分享部分常用宏包，旨在快速介绍其核心功能和一般用法。

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反步法（Backstepping）通过拼凑李雅普诺夫函数得到控制律，可用于非线性被控对象的控制器设计。本文是对 DR_CAN 系列视频的学习，并以一个开环不稳定的非线性系统为例进行设计与仿真。

LaTeX 文档的源码有很多格式化语法，例如插图、表格等环境。使用代码片段可以很容易地插入这种结构化代码，加快文档的编写。本文介绍代码片段插件的使用方法，并介绍我自己的设计思路。