模型嵌入控制的控制律可以利用预测的状态和扰动实现反馈，此外，利用参考发生器还可以先验地给出前馈指令。本文将对控制律进行具体推导，实现模型嵌入控制的结构设计。

状态预测器由可控动态、扰动动态和噪声估计器组成，能够对可控动态的状态和扰动进行一步预测。本文将讨论状态预测器的结构设计，并推导不确定性影响下的设计方程。

被控对象模型的各种不确定性会产生模型误差而影响状态预测，为了在设计中考虑不确定性的影响，本文简要介绍鲁棒控制的核心结论，并讨论被控对象的不确定性建模。

被控对象以可控动态为核心，进一步引入了扰动动态，其数值实现称为嵌入模型（Embedded Model），是模型嵌入控制设计的基础。本文针对线性时不变（LTI：Linear Time-Invariant）系统建模，给出可控动态和扰动动态离散时间的状态空间表述。

模型嵌入控制（EMC：Embedded Model Control）是一种基于模型的数字控制器，能够对未知的扰动进行预测与补偿，并使被控对象收敛于控制器内部的嵌入模型，因而具有很好的鲁棒性。本文将简要介绍模型嵌入控制的结构及基本原理，并对常用的符号定义进行归纳。

航天器的姿态在变轨、通讯、充电等阶段起着十分重要的作用。姿态控制系统由传感器、姿态确定算法和控制律构成。本文将首先介绍几种常用姿态传感器的基本原理，然后对常用的定姿算法进行简要推导。

为了让 MATLAB 绘制的曲线好看，通常需要使用各种参数设置绘图样式，这会使得绘图代码重复且冗长。本文将介绍如何自定义 MATLAB 的默认绘图样式以简化绘图命令。