Motion Primitive（常译为“运动原语”或“运动基元”）是一种简单高效的轨迹规划算法。在已知系统动力学方程和初始状态下，只需要给定目标状态及其到达时间就可以实现轨迹规划。本文将简要介绍这种算法的理论基础，并以一维的刚体运动为例进行推导。

在进行数据分析时，有时我们会将一系列相关的曲线画到一起进行对比，对于数据存在部分重叠的情况，我们希望临时地将某些曲线隐藏。为了在 MATLAB 中实现这个功能，可以使用 legend 的回调函数。本文将简要讨论这种交互式功能的实现。

系统的频率响应是控制器设计的重要依据之一，在工程上，我们常使用扫频测试来获得系统的幅频响应和相频响应，以构建经验传递函数（Empirical Transfer Functions）。本文将简要讨论系统频率响应的估计算法。

线性时不变系统的稳定性可以通过计算极点、绘制奈奎斯特图或伯德图等多种方式进行判定，对于非线性系统，通常采用李雅普诺夫稳定性判据。本文将简要介绍李雅普诺夫直接法，并介绍实践中常用的引理。

最小二乘法（Least-Squares Method）是一种常用的参数估计方法，本文将介绍最小二乘法的基本原理，并推导其递归形式，讨论时变参数的估计策略。

依据模型完成状态预测器和控制律设计后，控制器结构基本确定，环路性能将由参数决定。在分离原理的加持下，本文首先讨论理想控制环路和状态预测环路的带宽约束，最后给出极点配置的具体实现。

模型嵌入控制的控制律可以利用预测的状态和扰动实现反馈，此外，利用参考发生器还可以先验地给出前馈指令。本文将对控制律进行具体推导，实现模型嵌入控制的结构设计。